Zámek byl založen na počátku osmnáctého století jako letní lovecké sídlo Lorenza Piccolominiho. Dochovaná podoba je výsledkem rozsáhlých úprav provedených po roce 1800 v klasicistním a empírovém stylu. Zámek a Babiččino údolí jsou spojené se spisovatelkou Boženou Němcovou, jejím dílem Babička a postavou paní kněžny, jejíž předlohou se stala vévodkyně Kateřina Vilemína Zaháňská.
Panské sídlo je v Ratibořicích listinně doloženo ve 14. století. Tvrz už ke konci 15. století nebyla obývána a v 16. století postupně zpustla. Spolu s Rýzmburkem statek roku 1582 zakoupili Smiřičtí ze Smiřic a připojili jej k náchodskému panství. Po bitvě na Bílé hoře panství získali Trčkové z Lípy, ovšem Adam Erdman Trčka z Lípy byl roku 1634 zavražděn v Chebu spolu se svým švagrem Albrechtem z Valdštejna.
Císař Ferdinand II. téhož roku náchodské panství postoupil knížeti Ottaviu Piccolominimu. Lorenzo Piccolomini si pak v letech 1702–1708 (1705–1708[3]) v Ratibořicích po vzoru italských letohrádků vystavěl barokní zámeček jako letní lovecké sídlo.[2] Lorenzo zemřel už v roce 1712 a na zámku poté sídlily kněžny-vdovy z jeho rodu.
Roku 1792 koupil náchodské panství Petr Biron, vévoda kuronský a zaháňský. Po jeho smrti zdědila Náchod s Ratibořicemi roku 1800 nejstarší dcera Kateřina Vilemína, vévodkyně zaháňská a kuronská (1781–1839). Ratibořice si zvolila za stálé letní sídlo, které v letech 1810–1812 nebo 1825–1826[2] přebudovala ve stylu klasicismu a empíru.[3] V okolí zámku založila přírodně krajinářský park, postupně rozšiřovaný do dalších částí údolí Úpy.[4] Mezi veřejností získala Kateřina Vilemína Zaháňská proslulost především jako paní kněžna z románu Babička od Boženy Němcové.
Po smrti Kateřiny Vilemíny panství odkoupil roku 1840 hrabě Octavian Lippe-Biesterfeld a už roku 1842 kníže Jiří Vilém ze Schaumburg-Lippe. Octavian si však vymínil, že na zámku bude sídlit až do své smrti. Potomkům knížete Jiřího Viléma potom Ratibořice patřily až do zestátnění v roce 1945. Ještě předtím budovu během druhé světové války využívala německá armáda, která její vnitřek zpustošila.